Навигация группировки роботов: направленный и ненаправленный методы потенциального поля
Ф. Е. Шнайдер, Д. Вильдермут
Research Establishment for Applied Sciences (FGAN), Wachtberg, Germany E-mail: schneid1@fgan.de; E-mail: dennis@fgan.de
Страницы: 98-109 Подраздел: СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ НАУЧНЫХ И ПРОМЫШЛЕННЫХ ПРИМЕНЕНИЙ
Аннотация
Предложен модернизированный метод потенциального поля для координирования движений роботов внутри группировок мультироботных систем. Приведен краткий сравнительный анализ работ, имеющих отношение к данному методу. Представлено решение задачи управления движением группировки роботов с использованием направленного метода потенциального поля. Для обеспечения движения каждого робота к заданному положению внутри группировки используются силы взаимодействия с другими роботами и препятствиями. Во время движения группировка роботов способна избегать препятствия и двигаться в направлении заданной цели. Приведены результаты экспериментов, иллюстрирующие отличия и преимущества данного метода по сравнению с классическим подходом.
|