Использование относительного положения в навигации группы роботов
Ф. Е. Шнайдер, Д. Вильдермут
Research Establishment for Applied Sciences (FGAN), Wachtberg, Germany E-mail: schneid1@fgan.de; E-mail: dennis@fgan.de
Страницы: 110-120 Подраздел: СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ НАУЧНЫХ И ПРОМЫШЛЕННЫХ ПРИМЕНЕНИЙ
Аннотация
Представлен новый подход к оценке относительного положения роботов в группе на основе информации от лазерных сканеров. Для получения непрерывно обновляемой оценки положения использован обобщенный фильтр Калмана. Все роботы группы используют эти данные для создания общей системы координат. Представлены результаты эксперимента, в том числе движение группировки как пример приложения.
|