УПРАВЛЕНИЕ ПЕРЕВЁРНУТЫМ МАЯТНИКОМ С УЧЁТОМ ДИССИПАЦИИ ЭНЕРГИИ
Ю. Н. Золотухин, А. А. Нестеров
Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и электрометрии Сибирского отделения РАН,
630090, г. Новосибирск, просп. Академика Коптюга, 1,
zol@idisys.iae.nsk.su
Ключевые слова: перевёрнутый маятник, подвижная точка подвеса, управление положением, управление скоростью точки подвеса, диссипация энергии
Страницы: 3-10
Аннотация
Исследовано поведение шарнирно закреплённого на оси колеса перевёрнутого маятника. Предложен алгоритм, решающий как задачу стабилизации маятника в заданном относительно вертикали положении, так и задачу управления скоростью движения платформы, несущей маятник, в условиях диссипации энергии. Приведены рекомендации по выбору параметров системы управления, даны оценки времени переходных процессов.
|
