АЛГОРИТМ ПРИВЕДЕНИЯ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА К ЗАДАННОЙ ЦЕЛИ
И. Н. Бурдинский
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Тихоокеанский государственный университет» igor_burdinsky@mail.ru
Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, позиционирование, акустические данные, обработка изображений
Страницы: 80-86
Аннотация
Рассматривается один из возможных вариантов решения задачи приведения автономного необитаемого подводного аппарата к заданной цели. На дальних дистанциях навигация основывается на измерениях времени распространения акустических сигналов. Ближнее позиционирование выполняется посредством обработки изображений с оптической камеры. В качестве алгоритма, управляющего положением и ориентацией аппарата в пространстве, используется ПИД-регулятор. Представленный алгоритм реализован в программном коде и проверен на серии численных экспериментов.
|