СИНТЕЗ МНОГОКАНАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ НА ОСНОВЕ МЕТОДА РАЗДЕЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ
В.Д. Юркевич
Новосибирский государственный технический университет, 630073, г. Новосибирск, просп. К. Маркса, 20
yurkev@ac.cs.nstu.ru
Ключевые слова: нелинейные многоканальные системы управления, управление манипулятором, метод разделения движений, nonlinear multi-channel control systems, manipulator control, time-scale separation method
Страницы: 107-114
Подраздел: СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ В НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЯХ И ПРОМЫШЛЕННОСТИ
Аннотация
Решается задача синтеза регуляторов для нелинейных многоканальных динамических объектов. Предлагаемый метод синтеза рассматривается на примере задачи управления движением многозвенного манипулятора. В основе применяемого подхода к расчёту параметров регулятора лежит преднамеренное формирование разнотемповых процессов в системе управления, где устойчивость быстрых процессов обеспечивается выбором параметров регулятора, а формируемые медленные процессы соответствуют эталонной модели желаемого поведения нелинейной системы. Приведены результаты численного моделирования для манипулятора с двумя звеньями.
DOI: 10.15372/AUT20160213 |
