УПРАВЛЕНИЕ КВАДРОКОПТЕРОМ В ЗАДАЧЕ ТРАНСПОРТИРОВКИ ГРУЗА НА ПОДВЕСЕ
А.С. Димова, К.Ю. Котов, А.С. Мальцев, А.А. Нестеров, М.Н. Филиппов
Институт автоматики и электрометрии СО РАН, 630090, г. Новосибирск, просп. Академика Коптюга, 1
salat77@mail.ru
Ключевые слова: квадрокоптер, управление траекторным движением, транспортировка груза на подвесе, метод структурного синтеза, quadcopter, trajectory control, cargo transportation on suspension, structural synthesis method
Страницы: 116-121
Подраздел: МОДЕЛИРОВАНИЕ В ФИЗИКО-ТЕХНИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЯХ
Аннотация
Рассматривается задача управления движением квадрокоптера при транспортировке груза на подвесе. Подвес представляет собой невесомый шарнирно закреплённый в центре масс квадрокоптера стержень с грузом на конце. Получены уравнения движения для двумерной модели с помощью уравнений Лагранжа второго рода, на базе которых построена модель, выявившая возникновение колебаний подвеса, приводящих к неустойчивости системы. Предложен регулятор, созданный на основе метода структурного синтеза и включающий в себя величину угла отклонения стержня от вертикали. Эффективность алгоритма подтверждается результатами численного моделирования.
DOI: 10.15372/AUT20180515 |
