АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛЁТОМ БПЛА НАД ЖЕЛЕЗНОЙ ДОРОГОЙ В АВТОМАТИЧЕСКОМ РЕЖИМЕ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КОМПЬЮТЕРНОГО ЗРЕНИЯ
А.О. Лебедев, В.В. Васильев
Институт физики полупроводников им. А. В. Ржанова СО РАН, г. Новосибирск, Россия
artem_leb@mail.ru
Ключевые слова: БПЛА, дрон, компьютерное зрение, железнодорожные пути, управление полётом БПЛА
Страницы: 85-90
Аннотация
Предложен алгоритм управления полётом беспилотного летательного аппарата (БПЛА) над железной дорогой в автоматическом режиме без участия оператора и использования спутниковых навигационных систем. Алгоритм основан на компьютерном анализе видеоизображения с камеры БПЛА, выделении рельсов, определении их направления относительно движения БПЛА и управлении полётными характеристиками (тангаж, рыскание, крен) таким образом, что полёт осуществляется над железной дорогой на заданной высоте. Особенностью алгоритма является его простота, не требующая значительных вычислительных ресурсов. Реализация алгоритма не сказывается на массогабаритных параметрах и энергопотреблении БПЛА и не влияет на дальность и продолжительность его полёта. Лётные испытания подтвердили надёжность алгоритма.
DOI: 10.15372/AUT20210410 |
