Издательство СО РАН

Издательство СО РАН

Адрес Издательства СО РАН: Россия, 630090, а/я 187
Новосибирск, Морской пр., 2

soran2.gif

Baner_Nauka_Sibiri.jpg


Яндекс.Метрика

Array
(
    [SESS_AUTH] => Array
        (
            [POLICY] => Array
                (
                    [SESSION_TIMEOUT] => 24
                    [SESSION_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [MAX_STORE_NUM] => 10
                    [STORE_IP_MASK] => 0.0.0.0
                    [STORE_TIMEOUT] => 525600
                    [CHECKWORD_TIMEOUT] => 525600
                    [PASSWORD_LENGTH] => 6
                    [PASSWORD_UPPERCASE] => N
                    [PASSWORD_LOWERCASE] => N
                    [PASSWORD_DIGITS] => N
                    [PASSWORD_PUNCTUATION] => N
                    [LOGIN_ATTEMPTS] => 0
                    [PASSWORD_REQUIREMENTS] => Пароль должен быть не менее 6 символов длиной.
                )

        )

    [SESS_IP] => 54.198.157.15
    [SESS_TIME] => 1711726133
    [BX_SESSION_SIGN] => 9b3eeb12a31176bf2731c6c072271eb6
    [fixed_session_id] => d7302800c8f0ef5ce09dc8bea73c83c4
    [UNIQUE_KEY] => 7ca7ff280ef9c1d5b654010cc78860a4
    [BX_LOGIN_NEED_CAPTCHA_LOGIN] => Array
        (
            [LOGIN] => 
            [POLICY_ATTEMPTS] => 0
        )

)

Поиск по журналу

Автометрия

2017 год, номер 6

СИСТЕМА ОДНОВРЕМЕННОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИ И ПОСТРОЕНИЯ КАРТЫ НА ОСНОВЕ ПОДХОДА CoreSLAM

Д.А. Барамия1,2, М.С. Дьяков2, С.А. Кузиковский2,3, М.М. Лаврентьев1,3
1Новосибирский государственный университет, 630090, г. Новосибирск, ул. Пирогова, 2
bard@sl.iae.nsk.su
2ООО «СофтЛаб-НСК», 630090, г. Новосибирск, просп. Академика Коптюга, 1
dkmike@gmail.com
3Институт автоматики и электрометрии СО РАН, 630090, г. Новосибирск, просп. Академика Коптюга, 1
stas@sl.iae.nsk.su
Ключевые слова: одновременная локализация и построение карты, SLAM, замыкание циклов, фильтр частиц, предсказание позиции, итеративный алгоритм ближайших точек, ICP, simultaneous localization and mapping, loop closure, particle filter, position prediction, iterative closest point algorithm
Страницы: 77-82
Подраздел: ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫЕ И ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ

Аннотация

Предложен новый метод замыкания циклов, основанный на хранении локальных карт препятствий, для сокращения накопленной ошибки локализации. Преимущество нового метода в сравнении с ранее предложенным заключается в уменьшении расхода оперативной памяти. Представлены результаты тестирования разработанной системы и сравнения с аналогами.

DOI: 10.15372/AUT20170609