АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ ГРУППЫ РОБОТОВ ПО ЗАДАННОЙ ТРАЕКТОРИИ
Ю.Н. Золотухин, А.С. Мальцев, М.Н. Филиппов, К.Ю. Котов, А.С. Димова
Институт автоматики и электрометрии СО РАН, Новосибирск, Россия zol@idisys.iae.nsk.su
Ключевые слова: управление группой мобильных роботов, синтез систем автоматического регулирования, адаптация параметров регулятора, моделирование, Robot Operating System, control of a group of mobile robots, synthesis of automatic control systems, adaptation of regulator parameters, modeling, robot operating system
Страницы: 3-10
Аннотация
Предложены метод управления и структура программного обеспечения для решения задачи управления движением группы роботов по заданной траектории с сохранением выбранной конфигурации в условиях нестационарных динамических характеристик отдельных роботов.
DOI: 10.15372/AUT20190601 |