СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ КВАДРОКОПТЕРА НА ОСНОВЕ КАСКАДНЫХ ФИЛЬТРОВ КАЛМАНА
Ф.П. Герасимов1, Ю.Н. Золотухин1, К.Ю. Котов1,2, А.С. Мальцев1, А.П. Ян1
1Институт автоматики и электрометрии СО РАН, г. Новосибирск, Россия
ger.fedya@gmail.com
2Институт катализа им. Г. К. Борескова СО РАН, р. п. Кольцово Новосибирской обл., Россия
kotov@idisys.iae.nsk.su
Ключевые слова: автоматическая система управления полётом, каскадные фильтры Калмана
Страницы: 28-38
Аннотация
Для решения задачи оценки ориентации и местоположения летательного аппарата предложена система на основе последовательно соединённых фильтров Калмана: линейного фильтра Калмана в контуре стабилизации ориентации и расширенного фильтра Калмана в подсистеме удержания заданного местоположения. Эффективность разработанной системы управления подтверждена экспериментальными результатами по управлению полётом квадрокоптера в помещении.
DOI: 10.15372/AUT20220403 |
