КОНЦЕПЦИЯ "ФАРВАТЕРА" В ЗАДАЧАХ ПОТЕНЦИАЛЬНОГО НАВЕДЕНИЯ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ
А.Б. Филимонов1,2, Н.Б. Филимонов3,4
1Российский технологический университет, Москва, Россия
filimon_ab@mail.ru
2Московский авиационный институт, Москва, Россия
3Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана, Москва, Россия
nbfilimonov@mail.ru
4Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, Москва, Россия
Ключевые слова: мобильные роботы, локальная навигация, искусственные потенциальные поля, силовые линии поля, концепция "фарватера", виртуальные частицы
Страницы: 59-66
Аннотация
В современной робототехнике всё большую актуальность приобретают вопросы локальной навигации мобильных роботов (МР), обеспечивающей целенаправленное движение робота в среде с препятствиями. При этом к числу наиболее популярных относятся методы локальной навигации МР, основанные на применении искусственных потенциальных полей (ПП), порождающих виртуальные силы «притяжения» к цели и «отталкивания» от препятствий. Однако их применение наталкивается на проблему потенциальных ям, являющихся локальными «ловушками» для МР. В работе излагается новый метод потенциального наведения МР, основанный на концепции «фарватера» и позволяющий не только решать проблему ловушек, но и выбирать оптимальный маршрут движения робота к цели. Обсуждаются конструктивные аспекты метода фарватера, предлагается метод виртуальных частиц для нахождения нужного фарватера на карте силовых линий ПП.
DOI: 10.15372/AUT20220406 |
