ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ФИЛЬТРА КАЛМАНА В СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРНЫМ ДВИЖЕНИЕМ КВАДРОКОПТЕРА
С.А. Белоконь, Ю.Н. Золотухин, К.Ю. Котов, А.С. Мальцев, А.А. Нестеров, В.Я. Пивкин, М.А. Соболев, М.Н. Филиппов, А.П. Ян
Институт автоматики и электрометрии СО РАН, 630090, г. Новосибирск, просп. Академика Коптюга, 1
serge@idisys.iae.nsc.su
Ключевые слова: квадрокоптер AR.Drone, управление траекторным движением, расширенный фильтр Калмана
Страницы: 14-24
Подраздел: СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ В НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЯХ И ПРОМЫШЛЕННОСТИ
Аннотация
Рассматривается задача управления движением квадрокоптера по заданной в неявном виде в пространстве координат траектории. Предложенная ранее система автоматического управления полётом квадрокоптера дополнена соотношениями на основе расширенного фильтра Калмана для оценки вектора состояния объекта и систематической ошибки измерений. Работоспособность системы управления в присутствии шумов измерений и внешних возмущений подтверждается результатами моделирования и экспериментов с квадрокоптером AR.Drone.
|
