УПРАВЛЕНИЕ СИСТЕМОЙ В«КАРЕТКА – ИНВЕРТИРОВАННЫЙ МАЯТНИК» НА ОСНОВЕ СИГНАЛЬНО-АДАПТИВНОЙ ОБРАТНОЙ МОДЕЛИ
В.В. Панкратов, А.А. Татарникова, А.Б. Татарников
Новосибирский государственный технический университет, 630073, г. Новосибирск, просп. К. Маркса, 20
pankratov_v_v@ngs.ru
Ключевые слова: автоматическое управление, инвертированный маятник, сигнально-адаптивная обратная модель
Страницы: 33-41
Подраздел: СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ В НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЯХ И ПРОМЫШЛЕННОСТИ
Аннотация
Рассматриваются типовые задачи автоматического управления объектом «каретка – однозвенный инвертированный маятник»: стабилизация маятника в отсутствие ограничений на координаты каретки, управление скоростью и положением каретки со стабилизацией маятника, а также управление положением с подчинённой системой регулирования скорости. Алгоритмы управления синтезированы методом сигнально-адаптивной обратной модели исходя из требования желаемого распределения полюсов линеаризованной «нуль-системы» с преднамеренной организацией трёхтемповых процессов. Приведены результаты цифрового моделирования синтезированных систем управления.
|
